Ya está disponible (tal y como relata boneyM en Voip-info) IAXClient 2.0.1 con soporte de video para Asterisk usando protocolo IAX2.
Todavía no se hace ninguna negociación de códec ya que este está incluido en la parte de cliente.
IAXClient es una librería sobre la cual se basan varios softphones: entre ellos ZiaxPhone (del cual ya hemos hablado) KIAX, IDEFisk, MozIAX.
Por tanto es posible que en breve podamos ver soporte de vídeo en alguno de estos proyectos.